以下内容是本人之前一直搞不懂简易标定和零点标定的区别及具体操作步骤，故查阅多方资料后汇总所得，现将此整理分享，如有错漏和不足之处，恳请批评指正！

【FANUC机器人零点复位Mastering】

Ø  初始零点编码值

1.新出厂机器人，在零点没有丢失过的情况下，记录机器人六轴零点机械位置

2.新建程序ROBOT_ZERO：J PR[1:R_ZERO] 50% FINE

3.位置寄存器PR[1:R_ZERO] – 位置 – 关节 – 六轴数据改0 – 运行指令

4.系统变量 – $DMR_GRP - $MASTER-COUNT[1]~[6] – 记录六轴编码值

5.系统变量 - $PARAM_GROUP – MASTER_POS – 六轴数据改0

【零点标定/校准】界面：系统变量 - $MASTER_ENB – 改为1

简易零点标定方式Quick Mastering

设定简易零点标定参考点：

1.将机器人调整到参考点位置（一般为六轴零度位置，可用程序运行至零点；如果空间不允许，可调整到合适姿态，并做好标记） - 设定参考点REF

2.记录参考点参数：系统变量 – $DMR_GRP - $REF-COUNT[1]参考点编码值/$REF-POS[1]参考点位置

（在机器人正常使用时，安装完成后第一次开机时设定）

简易零点标定

方法①：示教机器人到参考点位置（正负1度误差范围内） - 简易零点标定 – 更新零点标定结果

方法②：直接输入标定数据：系统变量 – $DMR_GRP - $MASTER-COUNT[1]零点编码值 – 输入参考点编码值（或最初零点编码值） - 更新零点标定结果

（前提是在机器人正常是设定了标定参考点，设定参考点和简易零点标定之间不能做其他方式的Mastering）

零点位置标定方式zero position Master

①全轴：示教机器人六轴到0度位置 – 全轴零点位置标定 – 更新零点标定结果

②单轴：示教机器人需要标定轴到0度位置 – 零点位置标定（单轴） - 【SEL】1 – 【零点标定位置】输入0 – 执行 – 更新零点标定结果

（若对J3做标定，需要先将J2示教到0度位置）

相关报警处理

SRVO-062报警 - 脉冲编码器数据丢失，机器人完全不可以动

SRVO-075报警 - 脉冲编码器无法计数，机器人仅可以单关节运动

消除：

1.RES_PCA（脉冲置零） - 关机 – 消除062报警

2.开机 – 切换关节坐标系 – 运动报警轴20度左右 – TP键RESET（复位） - 消除075报警

3.根据实际情况，选择合适的方式做 MASTERING

SRVO-038报警 - 脉冲编码器数据不匹配，机器人完全不可以动

消除：

1.RES_PCA（脉冲置零）

2.根据实际情况，选择合适的方式做 MASTERING（或改参数：系统 - $DMR_GRP - $Master_Done – 改Ture有效 – 更新零点标定结果）

本文由论坛网友胡小辉总结分享,欢迎大家留言点评！