随查网-松下A5伺服驱动器的速度控制方式（一）

A5伺服驱动器的速度控制方式（一）

伺服驱动器的速度控制方式就相当于变频器加编码器反馈速度的矢量运行控制方式。《变频器的5种控制方式，你知道吗？》

松下A5伺服驱动器的速度控制方式，首先要设置控制方式选择参数pr0.01。

设定值	第一方式	第二方式
0	位置	无
1	速度	无
2	转矩	无
3	位置	速度
4	位置	转矩
5	速度	转矩
6	全闭环	无

单纯的速度控制方式，把参数设定为1。当选择两种方式一起控制时，需要用C-MODE端子开关切换。

速度源的输入可选择模拟量信号输入和开关量输入（多段速），这和变频器一样。

一、以AI1端子模拟量输入控制速度为例，设计如下：

1、按接线图接好线路，必须有电源、伺服ON信号、速度给定信号。

2、参数设置。

参数号	设定值	说明
pr0.01	1	速度控制方式
pr3.00	0	AI1端子速度给定
pr3.01	0	方向选择许可
pr3.02	300	速度输入增益（r*v/min）
pr3.03	0	输入反转设置
pr3.12	1000	加速时间ms
pr3.13	1000	减速时间ms

调节电位器，电机转速从0到1000r/min时的时间，为加速时间，反之为减速时间。

伺服ON信号一但停止，电机立即停止转动，减速时间无效，电机可能会过流。因此，电机最好先减速再停止。

当pr3.01=0时，修改pr3.03的值可改变电机转向；当pr3.03=1时，修改pr3.01的值可改变电机转向；否则保持原转向。

速度增益是指电位器每改变1伏电压电机所改变的转速，这个转速需要在电机的最高转速之内。增益越大，电机达到最高转速所需要的电压越小。

二、以AI1端子模拟量输入控制速度为例，方向用外部端子控制，设计如下：

1、按接线图接好线路，必须有电源、伺服ON信号、速度给定信号、方向给定信号。

2、参数设置。

参数号	设定值	说明
pr0.01	1	速度控制方式
pr3.00	0	AI1端子速度给定
pr3.01	1	方向选择许可
pr3.02	300	速度输入增益（r*v/min）
pr4.03	397830 （00061206H）	输入反转设置
pr3.12	1000	加速时间ms
pr3.13	1000	减速时间ms

当pr3.01=1时，VC-SIGN信号通断方可改变电机转向（先减速到0，再反向升速度）；否则无效。为了防止机械冲击，除了加速时间和减速时间，还有一个滤波器时间常数设置这个参数。AI1的滤波器参数为pr4.23。如pr4.23=1000，滤波器时间常数T1=1000*0.01=10ms。这个参数在位置控制时有用，因为在位置控制方式中，加速时间和减速时间参数无效。

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