问题：停止时误差过大 返回

提问者:信仰(呢称)， 悬赏积分：100， 更新时间：2017-11-08 02:50:41, 创建时间：2017-11-08 02:50:41

停止时误差过大

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  信仰(呢称) 

停止时跟随误差过大，有以下2种情况

  1. 过冲，如果过冲，有可能电机惯量选小了，还有可能是轴参数的前馈增益设大了

  2. 没有过冲，适当的增大前馈增益，调整微分增益；提高速度环刚性


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